20-05-2021

Новая книга с примерами в SimInTech

В настоящей методике изложены теоретические основы и подход к моделированию динамики полета октокоптера, а также реализация данного подхода с пошаговыми пояснениями, в среде динамического моделирования SimInTech. Если Вам требуется реализовать модель динамики БПЛА или синтезировать регулятор высоты коптера, со стабилизатором положения коптера в пространстве или даже спроектировать свой собственный полётный контроллер, а вы ничего про это не знаете, то данная методика послужит одной из хороших «точек входа» в тему.

В отечественной среде динамического моделирования SimInTech можно сделать многое в плане моделирования технических устройств, а также проектирования систем автоматического регулирования и управления этими устройствами. Практически любую модель динамики, в которой есть d/dt той или иной физической характеристики, можно легко реализовать в этой среде. Для этого первым делом необходимо сформулировать уравнения динамики моделируемого объекта (или найти их в литературе, понять, осмыслить и реализовать в среде моделирования).

Подробное изложение теоретических аспектов модели приведено в первой части методики. С некоторыми модификациями изложенный подход пригоден и для моделирования квадрокоптера и гексакоптера. Однако в этих случаях исходные уравнения придется самостоятельно заново вывести и корректно спроецировать на оси координат.

Во второй части методики описана последовательность действий, которые необходимо совершить в среде SimInTech, а также ручкой или карандашом на листе бумаги, для того чтобы создать упрощенную, но близкую к реальности модель динамики БПЛА (а именно – октокоптера), модель его регуляторов (ориентации, высоты и положения в пространстве), макет пульта управления, небольшую техническую анимацию и набор графиков, для удобства отладки создаваемой модели.

Перейти на страницу книги здесь