Заключение

В данном руководстве был рассмотрен самый короткий, на мой взгляд, путь к осознанному созданию математической модели простейшего гидропривода. Все элементы были смоделированы самым примитивным образом без углубления в подробности происходящих физических процессов, однако на достаточном для изучения основ динамики гидропривода уровне.

Я надеюсь, что прочитав это руководство, вы сможете самостоятельно совершенствоваться в ремесле математического моделирования, читая соответствующую литературу.

Список рекомендованной литературы с комментариями

  1. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем : учебник для вузов / Попов Д. Н. — 2-е изд., перераб. и доп. — М. : Машиностроение, 1987.

    Самая лучшая книга из тех, что доступны на русском языке по соответствующей теме. Здесь есть вся необходимая информация, чтобы сделать модель следящего гидропривода. Описано как линеаризовать известные нелинейности, создать простейший регулятор и осмысленно, по частотным характеристикам, рассчитать все необходимые коэффициенты. Кроме того, там описаны способы расчета гидродинамической силы, сил вязкого трения и многих других полезных вещей.

  2. «Проектирование электрогидравлических усилителей следящих приводов», а так же «Проектирование цилиндрических золотниковых распределителей следящих электрогидравлических приводов»: учебное пособие для вузов / Фомичев В. М. ; МГТУ им. Н. Э. Баумана. — М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2009.

    В этих двух методичках есть всё для того, чтобы спроектировать настоящий электрогидравлический усилитель «сопло-заслонка» или «струйная трубка». С точки зрения математического моделирования интерес представляет описание микрогеометрии золотника, которое стало практически стандартом на нашей кафедре.

  3. Механика гидро- и пневмоприводов : учебник для вузов / Попов Д. Н. — 2-е изд., стер. — М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002.

    По сути обновленный и радикально переработанный вариант «Динамики и регулирования». Честно говоря, мне он нравится гораздо меньше, чем старый; однако, там есть интересные главы про автоколебания гидропривода из-за нелинейности гидродинамической силы, неустойчивой работы предохранительного клапана с длинным трубопроводом, а также описание простой модели гидравлического аккумулятора.

  4. Гидромеханика : учебник для вузов / Попов Д. Н., Панаиотти С. С., Рябинин М. В. ; ред. Попов Д. Н. — 2-е изд., стер. — М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002.

    По этой книге мне удалось написать математическую модель гидравлической линии в распределённых параметрах, используя метод характеристик.
А ещё там приводится выносящий мозг аналитический расчет гидродинамической силы в клапанных щелях через конформные отображения.

  5. Уплотнения и уплотнительная техника: Справочник. — М : Машиностроение., 1986.

    Гениальная книга по расчету всех встречающихся в технике уплотнений. Если у вас проблемы с моделированием трения в гидроприводе, скорее всего, здесь вы сможете найти решение той или иной степени точности.

  6. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод / Прокофьев В. Н., Данилов Ю. А., Кондаков Л. А. [и др.]; под редакцией Прокофьев В. Н. — М. : Машиностроение, 1969.

    Здесь довольно подробно описан способ расчета силы на регулирующем органе аксиально-поршневой гидромашины. Кроме того, в этой книге очень интересный раздел, касающийся технологии изготовления гидромашин. Читается как художественная литература.