Дискретный ПИД-регулятор

| Векторизован |
в палитре на схеме

Блок реализует передаточную функцию дискретного ПИД-регулятора:

где KP, KI, KD – пропорциональная, интегральная и дифференциальная составляющие; T – период квантования.

Входы

  • input – порт для входного сигнала блока.

Выходы

  • output – выходной порт блока.

Свойства:

  • Период квантования – период квантования расчета блока T.
  • Начальные условия – вектор начальных значений yi(0) выходной величины блока.
  • Пропорциональная составляющаяKP.
  • Интегральная составляющаяKI.
  • Дифференциальная составляющаяKD.

Параметры

нет

Примечание:
  1. По умолчанию блок реализует обработку скалярного входного сигнала.
  2. Коэффициенты ai, bj вводятся по возрастающим степеням z. Для правильной работы данного блока необходимо задать максимальный шаг интегрирования не больше, чем 0,5·T. При интегрировании с постоянным шагом рекомендуется задать шаг таким, чтобы период квантования был кратен шагу интегрирования T = k·h, где k, h – целое число и шаг интегрирования.