Интегратор с ограничением

| Векторизован | Си |
в палитре на схеме

Блок реализует математическую модель звена, динамика которого описывается линейным обыкновенным дифференциальным уравнением (ОДУ) вида:

при наличии ограничений на значение выходного сигнала:
где xi(t) – i-ый элемент входного сигнала в блок, ki – элемент вектора коэффициентов усиления, yi(t) – элемент выходного сигнала из блока.

Блок выполняет интегрирование (в пределах ограничений) входного сигнала, поэтому пиктограмма блока имеет вид передаточной функции идеального интегрирующего звена с «добавкой» символа «меньше-равно». Размерности сигналов входа, выхода и вектора коэффициентов должны совпадать.

Входы

  • input - входной сигнал.

Выходы

  • output - выходной преобразованный сигнал.

Свойства:

  • Коэффициенты усиления – вектор коэффициентов ki, на который умножается входная величина;
  • Начальные условия – вектор начальных значений yi(0) выходной величины блока;
  • Минимальное значение – минимальное значение выхода ymin;
  • Максимальное значение – максимальное значение выхода ymax.

Параметры

  • Динамические переменные - внутренние переменные состояния блока;
  • Производные - внутренние переменные состояния блока.
Примечание: по умолчанию блок реализует интегрирование скалярного входного сигнала.

Сопутствующие материалы